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관절은 뼈와 뼈가 만나는 곳을 말한다. 관절은 종류에 따라 움직일 수 있는 것도 있고, 움직일 수 없는 것도 있다. 관절은 뼈 사이에 끼어 있는 조직의 종류에 따라 섬유관절, 연골관절, 윤활관절로 분류한다.
 

섬유관절은 뼈와 뼈를 섬유조직으로 연결한다. 섬유조직은 질기기 때문에 뼈와 뼈를 움직이기 어렵다. 예를 들어 머리뼈는 여러 개의 뼈로 이뤄져 있지만 섬유관절로 연결돼 있기 때문에 움직이지 않는다.

연골관절은 뼈와 뼈를 연골조직으로 연결한다. 연골조직은 섬유조직보다는 덜 질기기 때문에 뼈를 조금 움직일 수 있다. 척추뼈와 척추뼈 사이에서 볼 수 있다.

윤활관절은 뼈와 뼈를 윤활막으로 연결하고 그 속에 윤활액이 차 있다. 윤활막과 윤활액은 윤활유 역할을 하기 때문에 뼈와 뼈를 자유롭게 움직일 수 있다. 관절이라면 좁은 의미로는 윤활관절을 뜻한다. 대부분의 관절이 윤활관절이기 때문이다.

윤활관절은 관절면의 생김새에 따라 여러 가지로 분류한다. 평면관절은 양쪽 관절면이 편평해 미끄러지는 운동을 한다. 손목뼈사이관절에서 볼 수 있다. 경첩관절은 하나의 축으로 굽혔다 펴는 운동을 한다. 마치 경첩이 달린 문을 열고 닫는 것과 비슷하다. 팔꿉관절, 손가락뼈사이관절에서 볼 수 있다.

중쇠관절은 한쪽 관절면은 고리이고 다른 쪽은 고리 속으로 돌기가 솟아, 하나의 축을 중심으로 돌기가 회전하는 운동을 한다. 마치 맷돌을 돌리는 것과 비슷하다. 첫째와 둘째 목뼈 사이의 고리중쇠관절에서 볼 수 있다. 뼈와 관절만 생각하면 첫째와 둘째 목뼈를 360도 돌릴 수 있다. 그러나 근육이 목뼈를 잡고 있어 실제로는 목을 360도 돌릴 수 없다.

타원관절은 관절면이 달걀 껍질을 세로로 잘라 포개놓은 것처럼 생겨서 열십자(十) 방향으로는 움직일 수 있지만 대각선으로는 움직이기 어렵다. 고리뒤통수관절, 즉 머리뼈와 첫째 목뼈에서 볼 수 있다. 손목관절, 손목손허리관절, 무릎관절에서도 볼 수 있다.

안장관절은 관절면이 말안장을 포개놓은 것처럼 생겨서 비교적 자유롭게 움직일 수 있다. 엄지손가락의 손목손허리관절에서 볼 수 있다. 절구관절은 관절면이 한쪽은 절구공이처럼 생겼고 다른쪽은 절구공이가 들어맞는 절구처럼 생겨서 가장 자유롭게 움직인다. 어깨관절과 엉덩관절에서 볼 수 있다.