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흔히 로봇의 주행 방법은 두 종류로 나뉘어요. 사람처럼 다리로 걷거나 바퀴로 달리는 방식이죠. 다리가 달린 로봇은 울퉁불퉁한 땅과 계단에서 이동하기 유리하고, 바퀴가 달린 로봇은 빠르다는 장점이 있어요.

지난 6월 7일, 미국 캘리포니아대학교 버클리캠퍼스 하이브리드 로봇 연구소는 두 주행 방식의 장점을 최대한 활용하기 위해 로봇 ‘캐시’에게 호버 슈즈라는 전동 롤러스케이트를 신고 이동할 수 있도록 교육했어요. 캐시는 미국 로봇회사 애질리티 로보틱스에서 처음 개발한 두 발로 걷는 로봇이에요.

사람도 호버 슈즈를 타기 위해선 오랜 시간 연습해야 해요. 호버 슈즈는 몸을 기울이는 방향에 따라 앞으로 나가거나 뒤로 움직이는데, 처음에는 균형을 잡기가 어려워 넘어지기 일쑤거든요. 연구팀은 캐시가 호버 슈즈 위에서도 균형을 잘 잡을 수 있도록 속도와 기울임을 감지하는 센서 여러 개를 부착했답니다.

한편 연구팀은 센서와 카메라를 활용해 주변 환경을 탐색하고 지나갈 곳의 지도를 만드는 vSLAM기술도 캐시에 탑재했어요. 그 덕에 캐시는 높이가 있는 턱에서도 자유롭게 달리며 캠퍼스 내 자율 주행 테스트를 성공적으로 마쳤답니다.

연구팀은 “앞으로도 다리 달린 로봇이 다양한 이동 수단을 타고 움직일 수 있도록 하는 연구를 지속하겠다”고 밝혔답니다.