생선회는 미끄럽고, 만질 때마다 모양이 쉽게 변해 손질할 때 요리사의 정교한 손 기술이 요구된다. 요리사의 손 기술을 따라 잡을 로봇이 등장했다. 바로 생선회를 손질하고 접시에 담아 손님에게 대접하는 ‘사시미 로봇’이다. 6월 9일 스베레 헤를란드 노르웨이과학기술대 컴퓨터공학과 연구원이 이끈 국제 공동연구팀은 사시미 로봇이 작동하는 원리를 국제학술지 ‘npj 로보틱스’에 발표했다. doi: 10.1038/s44182-026-00098-9 연구 내용을 가상 인터뷰 형식으로 재구성했다.
Q.자기소개 부탁해요!
안녕하세요, 저는 생선회를 썰어 서빙까지 하는 ‘사시미 로봇’이에요. 기존 로봇이 다루기 어려워 했던 부드러운 물질을 쉽게 썰어내는 로봇이죠. 연구팀은 저에게 서로 다른 역할을 하는 3개의 팔을 붙여서 부드러운 물질을 다루기 힘들어 하던 기존 로봇의 난제를 해결했습니다. 3개의 팔 중 한 팔은 도마에 붙어 있는 생선회를 밀어내면서 모양을 가지런하게 정돈한 뒤 써는 역할을 하고, 다른 팔은 생선회가 썰리는 동안 움직이지 않게 생선회를 잡아서 도마에 고정하는 역할을 합니다. 그리고 나머지 한 팔은 썰린 생선회 조각을 젓가락으로 집어 쟁반에 담습니다.
Q.회썰기는 사람에게도 어려운 일인데, 어떻게 배웠나요?
강화학습으로 생선회를 펴는 기술을 학습했어요. 연구팀은 먼저 썰기 전 연어살의 이미지를 제게 입력했고, 저는 연어를 펼칠 때마다 목표 이미지와 얼마나 비슷한지 비교했어요. 이를 통해 생선회의 어느 부분을 얼마나 강하게 밀어야 할지 판단하고 움직임을 개선해 나갔죠.
그 다음 저는 촉각 센서를 활용해 칼질하는 법을 훈련했어요. 연구팀은 칼날에 촉각 센서를 부착해 제가 칼날이 도마에 닿을 때 바로 알 수 있게 만들었어요. 칼날이 도마에 닿은 순간, 저는 칼을 잡은 팔의 움직임을 바꿔요. 생선을 자르려다가 도마까지 자르면 안 되니까요!
마지막으로 저는 카메라로 칼이나 도마 등 연어회가 붙어 있는 명확한 위치를 찾아냈어요. 찾아낸 위치에 맞춰 자세를 바꿔 연어회를 젓가락으로 집고 옮기도록 훈련했어요.
Q.실제로 손질 과정을 잘 수행했나요?
그럼요. 연구팀은 제게 연어살을 L자와 C자, Z자 모양으로 구부려 보라고 총 30회 명령했습니다. 30회 모두 요구대로 연어회를 움직이는 데 성공했죠. 또 칼질을 할 때 칼날에 붙은 촉각센서가 잘 작동하는지 성능을 검증한 결과, 95%의 정확도를 보였습니다. 연어와 돼지고기, 대구회를 젓가락으로 집으라는 총 75회의 명령에도 74번 성공했습니다.
Q.사시미 로봇의 등장은 어떤 의미가 있나요?
이번 연구는 로봇이 회와 같은 부드러운 물질의 변형에 맞춰 움직임을 바꿔가며 물질을 집을 수 있게 됐다는 의미가 있어요. 연구팀은 “로봇이 변형 가능한 입체 물질을 조작하는 방식에 이정표를 세운 연구”라며 “요리 분야 외에도 로봇이 인체의 부드러운 연조직을 수술할 수 있게 훈련시키거나 깨지기 쉬운 물체를 섬세하게 다루는 다양한 분야에서도 이 연구로부터 영감을 받아 로봇을 활용할 수 있게 될 것”이라고 논문을 통해 밝혔습니다.
