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4단로켓인 토러스(Taurus)는 1994년 3월13일 처음 발사됐으며,이번 아리랑 1호 발사를 포함해 4번밖에 경험이 없는 초보로켓이다.그러나 성공률은 100%.토러스는 비행기에서 가벼운 인공위성을 발사하는 페가수스로켓을 개조한 것으로,1단은 피스키퍼(Peace-keeper)대륙간탄도미사일의 1단로켓을 사용하고,2-4단은 고체연료를 사용하는 페가수스로켓을 사용한다.지름 2.4m,길이 27m,발사비용 2천만달러(1994년 기준)수준.발사는 오비탈 사이언스사에서 맡고 있다.