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오리와 펭귄은 몸의 무게중심을 이용해 걷지만 사람은 팔다리와 다른 관절을 사용해 효율적으로 걸음을 옮긴다. 남녀에 따라 다르고 체형에 최적화된 걸음걸이로 에너지 소모를 줄이며, 동물들의 걸음걸이 또한 각자의 체형과 잘 맞는 방식이다.

4m, 1.6t 거대로봇 안정적 걷기 위해, '한 발 지지상태 안정화' 기술 필요. ZMP 균형점 유지하며, 발 센서 및 기울기 센서로 중심잡음. 조지아공대는 아치형 발바닥, 스프링으로 자연스런 걸음걸이 연구.

새나 네 발짐승의 볼록한 다리는 발목관절이며 무릎은 위에 있다. 사람은 두 발로 진화하며 발꿈치가 땅에 닿아 발 면적을 넓혔다. 높은 곳에서는 까치발로 내려 충격을 분산시켜야 한다. 무릎관절은 이동 시 필수적이며, 무릎뼈는 힘줄을 보호하여 닳거나 끊어짐을 방지한다.