오리와 펭귄은 몸의 무게중심을 이용해 걷지만 사람은 팔다리와 다른 관절을 사용해 효율적으로 걸음을 옮긴다. 남녀에 따라 다르고 체형에 최적화된 걸음걸이로 에너지 소모를 줄이며, 동물들의 걸음걸이 또한 각자의 체형과 잘 맞는 방식이다.

4m, 1.6t 거대로봇 안정적 걷기 위해, '한 발 지지상태 안정화' 기술 필요. ZMP 균형점 유지하며, 발 센서 및 기울기 센서로 중심잡음. 조지아공대는 아치형 발바닥, 스프링으로 자연스런 걸음걸이 연구.

동물 걸음걸이 패턴에서 수학적 규칙인 '프리즈 패턴'을 발견하고, 대칭성을 이용하여 7가지 유형으로 분류했다. 이는 새로운 걸음걸이 패턴 발견으로 이어졌으며, 안전한 보행 로봇 개발에 응용될 수 있다.